В октябре 2021 года мы объявили о приобретении физического симулятора MuJoCo и сделали его бесплатным для всех, чтобы поддержать исследования во всем мире. Мы также стремимся развивать и поддерживать MuJoCo как бесплатный проект с открытым исходным кодом, управляемый сообществом, с лучшими в своем классе возможностями. Сегодня мы рады сообщить, что открытый исходный код завершен и вся база кода находится на GitHub!
Здесь мы объясняем, почему MuJoCo является отличной платформой для совместной работы с открытым исходным кодом, и делимся предварительным обзором наших планов на будущее.
Платформа для сотрудничества
Физические симуляторы являются важнейшими инструментами в современных исследованиях в области робототехники и часто попадают в эти две категории:
- Коммерческое программное обеспечение с закрытым исходным кодом.
- Программное обеспечение с открытым исходным кодом, часто создаваемое в научных кругах.
Первая категория непрозрачна для пользователя и, хотя иногда ее можно использовать бесплатно, ее нельзя изменить, и ее трудно понять. Вторая категория часто имеет меньшую базу пользователей и страдает, когда ее разработчики и сопровождающие заканчивают обучение.
MuJoCo — один из немногих полнофункциональных симуляторов, поддерживаемых авторитетной компанией, с действительно открытым исходным кодом. Как исследовательская организация, мы рассматриваем MuJoCo как платформу для сотрудничества, где робототехники и инженеры могут присоединиться к нам для разработки одного из лучших в мире симуляторов роботов.
Особенности, которые делают MuJoCo особенно привлекательным для сотрудничества:
- Полнофункциональный симулятор, позволяющий моделировать сложные механизмы.
- Читабельный, производительный, переносимый код.
- Легко расширяемая кодовая база.
- Подробная документация: как для пользователей, так и для комментариев к коду.
Мы надеемся, что коллеги из академических кругов и сообщества OSS извлекут пользу из этой платформы и внесут свой вклад в кодовую базу, улучшая исследования для всех.
Производительность
Будучи библиотекой C без динамического выделения памяти, MuJoCo работает очень быстро. К сожалению, скорость чистой физики исторически ограничивалась оболочками Python, которые делали пакетные многопоточные операции непроизводительными из-за присутствия глобальной блокировки интерпретатора (GIL) и некомпилируемого кода. В нашей дорожной карте ниже мы рассматриваем эту проблему в будущем.
А пока мы хотели бы поделиться некоторыми результатами сравнительного тестирования двух распространенных моделей. Результаты были получены на стандартной машине AMD Ryzen 9 5950X под управлением Windows 10.
Дорожная карта
Вот наш ближайший план развития MuJoCo:
- Раскройте потенциал скорости MuJoCo с помощью пакетного многопоточного моделирования.
- Поддержка более крупных сцен благодаря улучшениям управления внутренней памятью.
- Новый инкрементальный компилятор с улучшенной компоновкой моделей.
- Поддержка лучшего рендеринга посредством интеграции Unity.
- Встроенная поддержка физических производных, как аналитических, так и конечно-разностных.
Узнать больше
Полезные ресурсы о MuJoCo:
Мы с нетерпением ждем ваших вкладов!