{"id":935,"date":"2023-08-08T11:42:42","date_gmt":"2023-08-08T11:42:42","guid":{"rendered":"https:\/\/www.gptmain.news\/?p=935"},"modified":"2023-08-08T11:42:42","modified_gmt":"2023-08-08T11:42:42","slug":"%d0%b8%d0%bd%d1%82%d0%b5%d1%80%d0%b0%d0%ba%d1%82%d0%b8%d0%b2%d0%bd%d0%be%d0%b5-%d0%be%d0%b1%d1%83%d1%87%d0%b5%d0%bd%d0%b8%d0%b5-%d0%b0%d0%b2%d1%82%d0%be%d0%bf%d0%b0%d1%80%d0%ba%d1%83-%d0%b1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gptmain.news\/?p=935","title":{"rendered":"\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0443 \u2014 \u0411\u043b\u043e\u0433 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0411\u0435\u0440\u043a\u043b\u0438\n | GPTMain News"},"content":{"rendered":"<div id=\"\">\n  <!-- twitter --><br \/>\n<meta name=\"twitter:title\" content=\"Interactive Fleet Learning\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"twitter:image\" content=\"assets\/ifl\/image1.jpeg\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"keywords\" content=\"fleet learning, interactive learning, robotics\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"description\" content=\"The BAIR Blog\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"author\" content=\"Ryan Hoque\"\/><\/p>\n<p style=\"text-align:center;\">\n<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/ifl\/figure1.gif\" width=\"75%\"\/><br \/>\n<br \/><i>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1: \u00ab\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043b\u043e\u0442\u0430\u00bb (IFL) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c-\u043b\u044e\u0434\u044f\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/i>\n<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0444\u043b\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440.  \u0423 Waymo, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 700 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0424\u0435\u043d\u0438\u043a\u0441\u0435 \u0438 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e, \u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u041b\u043e\u0441-\u0410\u043d\u0434\u0436\u0435\u043b\u0435\u0441\u0430.  \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432 Amazon \u0438 Ambi Robotics, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0435\u0434\u044b \u0432 Nuro \u0438 Kiwibot.<\/p>\n<p><!--more--><\/p>\n<p style=\"text-align:center;\">\n<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/ifl\/figure2.jpg\" width=\"95%\"\/><br \/>\n<br \/><i>\u041a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432: \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a (\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0435\u0434\u044b (\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432 Ambi Robotics (\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430), \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u0432 Waymo (\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/i>\n<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445.  \u041f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0444\u043b\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439) \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442.  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0430\u00bb \u2014 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d, \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0418\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u041c\u0430\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441-\u0440\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430\u0445 \u043e\u0431 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0435 Tesla \u0432 2016 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u043e\u043c Toyota, Wayve AI \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438.  \u0424\u043b\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0444\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u043b\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e <em>\u0444\u043b\u043e\u0442<\/em> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438\u043c\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u043a <em>\u0444\u043b\u043e\u0442<\/em> (\u00ab\u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u043b\u044c\u00bb) \u0438 <em>\u0444\u043b\u0435\u043e\u0442\u0430\u043d<\/em> (\u00ab\u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb) \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0435\u0432\u043d\u0435\u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0430, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u00ab\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u0430\u00bb: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0435!  \u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u0443\u0433?<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u00ab\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u00bb \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.  \u0422\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u0443\u044e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0439\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Telegarden \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0438\u043e\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u0432 1994 \u0433\u043e\u0434\u0443. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0438 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439-\u043b\u044e\u0434\u0435\u0439.  \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. <em>\u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f<\/em>.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445: Waymo \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u00ab\u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u043b\u043e\u0442\u0430\u00bb, Zoox \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/twitter.com\/zoox\/status\/1415737908112203776\">\u00ab\u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0438\u0434\u00bb,<\/a> \u0438 Amazon \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u00bb.  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Phantom Auto \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u0430 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c Time \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 10 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u0439 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0418 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435 John Deere \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u043b\u0430 SparkAI, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0441 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435\u043c \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0442\u043b\u044f.<\/p>\n<p style=\"text-align:center;\">\n<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/ifl\/figure3.jpg\" width=\"95%\"\/><br \/>\n<br \/><i>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0432 Phantom Auto, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442.<\/i>\n<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0449\u0443\u044e \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f.  \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c.  \u0411\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u043c \u0432 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 (IIL), \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443-\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0438 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445.  \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 IIL \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f DAgger \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a HG-DAgger, SafeDAgger, EnsembleDAgger \u0438 ThriftyDAgger;  \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439.  \u042d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u043b\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438-\u043d\u0430\u0434\u0437\u0438\u0440\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<h2 id=\"ifl-formalism-and-algorithms\">\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b IFL<\/h2>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u0443 <em>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043b\u043e\u0442\u0443 (IFL)<\/em>, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c \u0432 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438.  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0440\u0430\u0437\u0443 \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432\u00bb \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u043e\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. (\u00ab\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0430\u00bb, \u00ab\u0422\u0435\u043b\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb \u0438 \u0434\u0440.).  IFL \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li><strong>\u041d\u0430\u0434\u0437\u043e\u0440 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e.<\/strong> \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b \u043a \u0443\u0442\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0432 IFL \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f $\\omega$.  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0434\u0437\u043e\u0440 \u00ab\u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e\u00bb, \u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439.<\/li>\n<li><strong>\u041d\u0430\u0434\u0437\u043e\u0440 \u0437\u0430 \u0444\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/strong> \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.  IFL \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 10:1 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437).<\/li>\n<li><strong>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/strong> \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/li>\n<li><strong>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442.<\/strong> \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0437\u0440\u0435\u043b\u044b\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442-\u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c, \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443-\u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u0439\u0437\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.  \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/li>\n<\/ol>\n<p style=\"text-align:center;\">\n<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/ifl\/figure4.jpg\" width=\"95%\"\/><br \/>\n<br \/><i>\u0412 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043b\u043e\u0442\u0430 (IFL) M \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438, \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435 \u0438\u0437 N \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 (\u0433\u0434\u0435 N \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c M).  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 $\\pi_{\\theta_t}$ \u0438 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.<\/i>\n<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f $\\pi_{\\theta_t}$, \u0430 \u0443 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f $\\pi_H$.  \u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0441 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438).  \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>\u0440\u043e\u0439<\/em> \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 <em>\u0444\u043b\u043e\u0442<\/em> \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u043d\u043a\u0435\u0440\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438).<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c IFL \u2014 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432 $\\omega$, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 $\\mathbf{s}^t$ (\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438). <em>\u0442<\/em>) \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 $\\pi_{\\theta_t}$ \u0432 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. <em>\u0442<\/em>.  \u0426\u0435\u043b\u044c IFL \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u00ab\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439\u00bb (ROHE):<\/p>\n<p>\\[\\max_{\\omega \\in \\Omega} \\mathbb{E}_{\\tau \\sim p_{\\omega, \\theta_0}(\\tau)} \\left[\\frac{M}{N} \\cdot \\frac{\\sum_{t=0}^T \\bar{r}( \\mathbf{s}^t, \\mathbf{a}^t)}{1+\\sum_{t=0}^T \\|\\omega(\\mathbf{s}^t, \\pi_{\\theta_t}, \\cdot) \\|^2 _F} \\right]\\]<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432.  \u0418\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, ROHE \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c.  \u0421\u043c. \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c, \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b IFL (\u0442. \u0435. \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.  \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 IFL \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Fleet-DAgger, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Fleet-DAgger \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 $\\hat p: (s, \\pi_{\\theta_t}) \\ rightarrow[0\\infty)$\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0432\u043f\u0430\u0440\u043a\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0434\u043b\u044f\u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u0441\u0435\u0431\u0435\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u041a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b\u0441\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c\u0441\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0443\u0442\u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430Fleet-DAgger\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u043c\u0434\u043b\u044f\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432IFL\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044fIFL-\u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432IIL\u0434\u043b\u044f\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0438\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445\u043a\u0430\u043aEnsembleDAgger\u0438ThriftyDAgger\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e\u0447\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043cIFL\u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044fFleet-DAgger:\u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0441\u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e\u043a\u0430\u043aPPO[0\\infty)$thateachrobotinthefleetusestoassignitselfapriorityscoreSimilartoschedulingtheoryhigherpriorityrobotsaremorelikelytoreceivehumanattentionFleet-DAggerisgeneralenoughtomodelawiderangeofIFLalgorithmsincludingIFLadaptationsofexistingsingle-robotsingle-humanIILalgorithmssuchasEnsembleDAggerandThriftyDAggerNotehoweverthattheIFLformalismisn\u2019tlimitedtoFleet-DAgger:policylearningcouldbeperformedwithareinforcementlearningalgorithmlikePPOforinstance<\/p>\n<h2 id=\"ifl-benchmark-and-experiments\">\u0422\u0435\u0441\u0442 IFL \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b IFL.  \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c IFL Benchmark, \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 Python \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 Github, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 IFL.  \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c NVIDIA Isaac Gym, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 GPU, \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 2021 \u0433\u043e\u0434\u0443, \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f IFL Benchmark, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441 <em>\u041d<\/em> = 100 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, <em>\u041c<\/em> = 10 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, 5 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 IFL \u0438 3 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0440\u0438\u0441. 1, \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430).<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b IFL \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <em>\u041d<\/em> = 4 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 <em>\u041c<\/em> = 2 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430-\u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0440\u0438\u0441. 1, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).  \u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0443\u043c \u0431\u0438\u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c ABB YuMi, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1 \u043a\u0438\u043b\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443.  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0431 \u043a \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438;  \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0434 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439.  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0432 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<h2 id=\"takeaways-and-future-directions\">\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c\u044b, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 IFL \u043d\u0435 \u0434\u0438\u043a\u0442\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 IFL \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440\u0430-\u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430.  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b, \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a RT-1 \u0438 PerAct, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u00ab\u0433\u0443\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c \u0432 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438.  \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 IFL \u2014 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439: \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u0439\u0437\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0443\u0434\u0441\u043e\u0440\u0441\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u200b\u200b\u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u043e\u043a\u0441 \u041c\u043e\u0440\u0430\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0418\u0418 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432 (LLM), \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a GPT-4, \u00ab\u0433\u043e\u0440\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u043a\u00bb LLM \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u044d\u043c\u0435\u0440\u0434\u0436\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c.  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435, \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u0430 IFL \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435.<\/p>\n<h3 id=\"acknowledgements\">\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u00abFleet-DAgger: \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c\u00bb, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 6-\u0439 \u0435\u0436\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 (CoRL) \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0431\u0440\u0435 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u041e\u043a\u043b\u0435\u043d\u0434\u0435, \u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0417\u0435\u043b\u0430\u043d\u0434\u0438\u044f.  \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 AUTOLab \u041a\u0430\u043b\u0438\u0444\u043e\u0440\u043d\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0411\u0435\u0440\u043a\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 Berkeley AI Research (BAIR) \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439 CITRIS \u00ab\u041b\u044e\u0434\u0438 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b\u00bb (CPAR).  \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0442 Google, Siemens, Toyota Research Institute \u0438 Autodesk, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 PhotoNeo, NVidia \u0438 Intuitive Surgical.  \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u043e\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432.  \u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0441\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u041b\u043e\u0443\u0440\u0435\u043d\u0441\u0443 \u0427\u0435\u043d\u0443, \u0421\u0430\u0442\u0432\u0438\u043a\u0443 \u0428\u0430\u0440\u043c\u0435, \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0414\u0445\u0430\u0440\u043c\u0430\u0440\u0430\u0434\u0436\u0430\u043d\u0443, \u0411\u0440\u0438\u0434\u0436\u0435\u043d\u0443 \u0422\u0430\u043d\u0430\u043d\u0434\u0436\u0435\u044f\u043d\u0443, \u041f\u0438\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0410\u0431\u0431\u0438\u043b\u0443 \u0438 \u041a\u0435\u043d\u0443 \u0413\u043e\u043b\u0434\u0431\u0435\u0440\u0433\u0443 \u0437\u0430 \u0438\u0445 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u044b \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<p><em>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043c. \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0430 arXiv, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 CoRL \u043d\u0430 YouTube, \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 Github, <a href=\"https:\/\/twitter.com\/ryan_hoque\/status\/1542932195949432832?s=20\">\u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f<\/a> \u0432 Twitter \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/em><\/p>\n<p><em>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 bibtex:<\/em><\/p>\n<div class=\"language-plaintext highlighter-rouge\">\n<div class=\"highlight\">\n<pre class=\"highlight\"><code>@article{ifl_blog,\n    title={Interactive Fleet Learning},\n    author={Hoque, Ryan},\n    url={https:\/\/bair.berkeley.edu\/blog\/2023\/04\/06\/ifl\/},\n    journal={Berkeley Artificial Intelligence Research Blog},\n    year={2023} \n}\n<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><script async src=\"\/\/platform.twitter.com\/widgets.js\" charset=\"utf-8\"><\/script><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1: \u00ab\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043b\u043e\u0442\u0430\u00bb (IFL) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0430\u0440\u043a\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043a \u0442\u0435\u043b\u0435\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c-\u043b\u044e\u0434\u044f\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430: \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0444\u043b\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440. \u0423 Waymo, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u0442\u044c [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":936,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[14],"tags":[],"class_list":{"0":"post-935","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","7":"category-robotics"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/935","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=935"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/935\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/936"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=935"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=935"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=935"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}