{"id":2466,"date":"2023-10-17T22:48:52","date_gmt":"2023-10-17T22:48:52","guid":{"rendered":"https:\/\/www.gptmain.news\/?p=2466"},"modified":"2023-10-17T22:48:52","modified_gmt":"2023-10-17T22:48:52","slug":"%d0%bf%d1%80%d0%b5%d0%b4%d1%81%d1%82%d0%b0%d0%b2%d0%bb%d0%b5%d0%bd%d0%b8%d0%b5-%d1%86%d0%b5%d0%bb%d0%b5%d0%b9-%d0%b4%d0%bb%d1%8f-%d0%b2%d1%8b%d0%bf%d0%be%d0%bb%d0%bd%d0%b5%d0%bd%d0%b8%d1%8f-%d0%b8","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/gptmain.news\/?p=2466","title":{"rendered":"\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 &#8211; \u0411\u043b\u043e\u0433 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0411\u0435\u0440\u043a\u043b\u0438\n | GPTMain News"},"content":{"rendered":"<div id=\"\">\n  <!-- twitter --><br \/>\n<meta name=\"twitter:title\" content=\"Goal Representations for Instruction Following\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"twitter:image\" content=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/thumbnail.png\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"keywords\" content=\"instruction following, representation learning, manipulation\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"description\" content=\"The BAIR Blog\"\/><\/p>\n<p><meta name=\"author\" content=\"Andre He, Vivek Myers\"\/><\/p>\n<p><title>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439<\/title><\/p>\n<p style=\"text-align:center;\">\n<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/thumbnail.png\" width=\"75%\"\/><br \/>\n<br \/><!-- <i><b>Figure title.<\/b> Figure caption. This image is centered and set to 50%\npage width.<\/i> -->\n<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439.  \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c.  \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c (LCBC), \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.  \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439-\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 LCBC, \u0441 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f?<\/p>\n<p><!--more--><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.  \u0415\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.  \u042d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c, \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0432 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.  \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (\u0442.\u0435. \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439) \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438.  \u0426\u0435\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c (\u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e).  \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (GCBC) \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435\u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.  \u0426\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a.  \u0412 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.  \u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.  \u041d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h2 id=\"goal-representations-for-instruction-following\">\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439<\/h2>\n<p style=\"text-align: center; margin-bottom: 20px\">\n    <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/figure1.png\" alt=\"\u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 GRIF\" width=\"95%\"\/><br \/>\n    <br \/><i style=\"font-size: 0.9em;\"><\/p>\n<p>            \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c GRIF \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438.  \u041a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u200b\u200b\u043b\u0438\u0431\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c.<br \/>\n        <\/i>\n<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, <b>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c (GRIF)<\/b>, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.  \u041d\u0430\u0448\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e-\u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439.  \u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 GRIF \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Bridge-v2, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 7 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 47 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0443\u0445\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439.  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043b\u044e\u0434\u044c\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 47 \u0442\u044b\u0441. \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, GRIF \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c (LCBC) \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e (GCBC).  \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u0442. \u0435. LCBC \u0438 GCBC).  \u041d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f GCBC.  \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 LCBC \u0438 GCBC \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e GRIF \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.  \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h2 id=\"alignment-through-contrastive-learning\">\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p style=\"text-align: center; margin-bottom: 10px\">\n    <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/contrast.png\" alt=\"\u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c\" width=\"70%\"\/><br \/>\n    <\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\">\n    <i style=\"font-size: 0.9em;\"><\/p>\n<p>        \u041c\u044b \u044f\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>\n        <\/i>\n    <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435-\u0446\u0435\u043b\u044c \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 (\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c).  \u042d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0446\u0435\u043b\u0438 infoNCE \u043f\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  \u041c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.  \u0426\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043e\u0449\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 (\u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445) \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u043c.  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a \u0441\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u043e\u0439;  \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435.  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a CLIP.  \u041e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430.  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u0431\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 CLIP \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 CLIP, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c (\u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c).  \u042d\u0442\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 CLIP.<\/p>\n<h2 id=\"robot-policy-results\">\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 GRIF \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u043e 15 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0432 3 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445.  \u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.  \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c GRIF \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c LCBC \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a LangLfP \u0438 BC-Z.  LLfP \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 LCBC \u0438 GCBC.  BC-Z \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 LCBC, GCBC \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.  \u041e\u043d \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0432\u0438\u0434\u0430\u043c \u0441\u0431\u043e\u0435\u0432.  \u041e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<div style=\"display: flex; justify-content: space-between;\">\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grounding1.gif\" alt=\"\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 1\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u0433\u0440\u0438\u0431 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0448\u043e\u043a\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grounding2.gif\" alt=\"\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 2\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0435\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grounding3.gif\" alt=\"\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0446 \u043d\u0430 \u0442\u043a\u0430\u043d\u044c\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grounding4.gif\" alt=\"\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 4\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0446 \u043d\u0430 \u0442\u043a\u0430\u043d\u044c\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<\/div>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430 \u2014 \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.  \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430, \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.  \u041c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 GCBC, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u0445.  \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u0431\u043e\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439<\/i><\/p>\n<div style=\"display: flex; justify-content: space-between;\">\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/manipulation1.gif\" alt=\"\u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f 1\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0433\u0430\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0446 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/manipulation2.gif\" alt=\"\u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f 2\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0446 \u0432 \u043a\u0430\u0441\u0442\u0440\u044e\u043b\u044e\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/manipulation3.gif\" alt=\"\u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f 3\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0435 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u044c\u044e\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<\/div>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b \u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0431\u043e\u044f.  LCBC \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.  LLfP \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 LCBC.  \u041e\u043d \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.  \u0421\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f BC-Z \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>GRIF \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.  \u041e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.  \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><i>\u0412\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0442 GRIF<\/i><\/p>\n<div style=\"display: flex; justify-content: space-between;\">\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grif1.gif\" alt=\"\u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 1\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0442\u0440\u044e\u043b\u044e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grif2.gif\" alt=\"\u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 2\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0446 \u0432 \u043a\u0430\u0441\u0442\u0440\u044e\u043b\u044e\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grif3.gif\" alt=\"\u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 3\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u043d\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0442\u043a\u0430\u043d\u044c\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<div style=\"width: 25%; text-align: center;\">\n        <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/bair.berkeley.edu\/static\/blog\/grif\/grif4.gif\" alt=\"\u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 4\" style=\"max-width: 100%; height: auto;\"\/><\/p>\n<p width=\"80%\" style=\"text-align:center; margin-left:10%; margin-right:10%; padding-bottom: -10px\"><i>\u00ab\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0435\u00bb<\/i><\/p>\n<\/p><\/div>\n<\/div>\n<h2 id=\"conclusion\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>GRIF \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u00ab\u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u00bb \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438.  \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 CLIP.  \u041d\u0430\u0448\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445.  GRIF \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0447\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u00ab\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u043e\u0434\u0443\u00bb) \u2014 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.  GRIF \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e VLM.  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435 \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430.  \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435:<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 GRIF \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0448\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0435:<\/p>\n<div class=\"language-plaintext highlighter-rouge\">\n<div class=\"highlight\">\n<pre class=\"highlight\"><code>@misc{myers2023goal,\n      title={Goal Representations for Instruction Following: A Semi-Supervised Language Interface to Control},\n      author={Vivek Myers and Andre He and Kuan Fang and Homer Walke and Philippe Hansen-Estruch and Ching-An Cheng and Mihai Jalobeanu and Andrey Kolobov and Anca Dragan and Sergey Levine},\n      year={2023},\n      eprint={2307.00117},\n      archivePrefix={arXiv},\n      primaryClass={cs.RO}\n}\n<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0414\u0430\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c (LCBC), \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":2467,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[14],"tags":[],"class_list":{"0":"post-2466","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","7":"category-robotics"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2466","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=2466"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2466\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/2467"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=2466"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=2466"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/gptmain.news\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=2466"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}